單級圓柱齒輪減速器小齒輪與高速軸制成一體，稱為齒輪軸，大齒輪和低速軸是分開的兩個零件，它們的周向固定采用普通平鍵連接，軸上零件利用軸肩、軸套和端蓋作軸向固定，由于主要承受的是 徑向載荷和不大的軸向載荷，所以兩軸均采用了單列向心球軸承。

     軸承采用飛濺潤滑方式，即利用齒輪旋轉(zhuǎn)時把箱體中油池的潤滑油濺起，沿箱蓋內(nèi)壁流入軸承進行潤滑，當齒輪圓周速度v ≤2 m/s時，應采用潤滑脂潤滑軸承，為了避免可能濺起的稀油沖掉潤滑脂，可采用擋油環(huán)將其分開，為了防止?jié)櫥土魇Ш屯饨缁覊m進入箱內(nèi)，在軸承蓋和外伸軸之間裝有密封元件。

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      相比諧波減速器，RV減速器是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，還具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

      RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強，而諧波減速器的柔輪可不斷發(fā)生變形來傳遞扭矩，這一點決定了諧波減速器承受大扭矩和沖擊載荷的能力有限，因此一般運用在前端。

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      RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應用，RV減速器較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，所以許多機器人傳動多采用RV減速器，因此RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

      在速比方面，諧波減速器和RV減速器的速比都要遠遠大于行星減速器，所以小速比領域是行星減速器的天下，當然行星減速器的速比是可以做大的，比如剛性方面，行星減速器和RV減速器的剛性要好于諧波減速器，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波減速器很難有好的表現(xiàn)。

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